E909

故障代码：E909.0 故障名称：电机过载警告 故障类型：警告 故障级别：3 能否复位：是 故障机理：电机累积热量超过过载保护警告值。 故障排查（原因/确认方法/处理措施）：1.电机接线、编码器接线错误或不良 对比正确接线图，查看电机、伺服驱动 器、编码器相互间接线。 1.按照正确接线图连接线缆。 2.优先使用汇川标配的线缆。 3.使用自制线缆时，请按照硬件接线指 导制作并连接。 2.负载太重，电机输出有效转矩超过额 定转矩，长时间持续运转 1.确认电机或伺服驱动器的过载特性。 2.查看伺服驱动器平均负载率 （H0b.12）是否长时间大于100.0%。 1.更换大容量伺服驱动器及匹配的电 机。 2.减轻负载，加大加减速时间。 3.加减速太频繁或负载惯量过大 1.查看机械惯量比或进行惯量辨识，查 看惯量比H08.15。 2.确认伺服电机循环运行时单次运行周 期。 加大加减速时间。 4.增益调整不合适或刚性过强 观察运行时电机是否振动，声音异常。 重新调整增益。 5.伺服驱动器或者电机型号设置错误 查看总线编码器电机型号H00.05和伺 服驱动器型号H01.02。 查看伺服驱动器铭牌，设置正确的伺服 驱动器型号（H01.02）和电机型号， 更新成匹配机型。 6.因机械因素导致电机堵转，造成运行 时的负载过大 使用汇川驱动调试平台或面板查看运行 指令和电机转速（H0b.00）： 位置模式下运行指令：H0b.13（输入 位置指令计数器） 速度模式下运行指令：H0b.01（速度 指令） 转矩模式下运行指令：H0b.02（内部 转矩指令） 确认是否对应模式下，运行指令不为0 或很大，而电机转速为0 排除机械因素，确认是否增加负载或抱 闸是否正常释放。 7.伺服驱动器故障 下电后，重新上电。 重新上电仍报故障请更换伺服驱动器。